手背面 手正面 关节ID

操作系统：Ubuntu 22.04 LTS

Ubuntu 20/24

浏览器: 推荐使用谷歌浏览器（版本不低于 130.0.6723.69（正式版本）（64 位））

CPU: Intel i5-12400 及以上

内存: 8GB 及以上

显卡：运行 3D 页面需配备独立显卡并正确安装驱动，否则会出现黑屏无法启动问题

硬盘: 128GB SSD 及以上

1. 下载XHAND 1 Pro安装包；

2. 提供两种安装方式，首次安装推荐方式一（需联网），仅支持普通用户权限安装，不支持 root 及免密权限用户

#方式一, 一键安装；初次安装推荐使用，首次安装需要联网！ sudo apt install ./xhand_v1.2.38_green_release_20260522030917 -y #如果报错，根据提示安装依赖 sudo apt --fix-broken install # 方式二, 兼容旧的安装方式 sudo dpkg -i xhand_v1.2.38_green_release_20260522030917 #如果上一条命令报错, 执行该命令, 安装依赖和包 sudo apt-get install -f -y

3. 显卡驱动检查

执行命令：nvidia-smi（NVIDIA 显卡专用）

如果使用的是 NVIDIA 显卡，执行：

nvidia-smi

• 正常输出：显示驱动版本、CUDA 版本与进程信息，代表驱动安装正常。

• 无输出 / 提示命令未找到：驱动未安装或安装异常 。

示例输出片段：

text

+----------------------------------------------------------+

| NVIDIA-SMI 535.86.05 | Driver Version: 535.86.05 | CUDA Version: 12.2 |

|-------------------+---------------------+----------------+

1. 用 XH08 调试线连接 XHAND 1 Pro，电源适配器连接XH08调试线电源接口。（其中，XT30接口拔插时请勿直接拽动电源线，在拆卸线束的时候需要夹住插接端子进行插拔。）

2. 通过 XH08 通讯调试线连接灵巧手与电脑，USB 与 RJ45 接口二选一。

   1. EtherCAT 协议：使用 RJ45 接口。

      

   2. RS485 协议：使用 USB 接口。

      

3. 双击打开【XHAND 1 Pro】应用，等待 10 秒输入电脑密码，自动进入XHAND Studio界面。

   

4. 连接硬件后，点击【搜索连接】，选择【RS485】通讯协议并确认。

   

5. 参数设置：波特率 3000000、串口号 USB0、设备 ID0，点击确定完成连接。

   

6. 连接成功后自动进入 XHAND 1 Pro 主界面。

   

1. 进入主页可查看 XHAND 1 Pro 灵巧手设备实物展示图。

2. 页面右上角提供「启动 3D 页面」「断开连接」操作入口，支持快速跳转至 3D 可视化页面或断开设备连接。

   

提供灵巧手 3D 效果展示，可控制既定手势循环播放、查看 3D 模型实时姿态，并在三维模型上展示多维合力方向、接近觉与触觉效果，同时实时显示压力、电流、角度数据，支持全屏、关闭页面、刷新数据及刷新传感器数据功能。

1. 支持关节角度精准控制，可切换MIT 模式 / 无力模式等多种控制模式。

2. 内置动作列表，支持自定义预设动作，可执行播放、编辑、删除操作。

3. 提供均衡、标准、全力三档预设温控模式，满足用户在不同作业场景下的性能 / 温控需求

   

1. 支持灵巧手关节零位与活动范围一键标定，保障运动控制精度。

2. 提供标定前准备指引与标准姿态参考。

   

1. 升级分类：掌心通信板固件、关节驱动板固件（关节 0 - 关节 20）。

2. 页面自动对比当前版本与最新版本，显示 “已是最新版本” 则无需升级。

3. 版本过低时，按系统提示完成一键升级

   

1. 页面左侧可查看掌心通信板、各关节驱动板当前固件版本。

2. 升级流程：选择升级模块→上传本地固件文件→点击开始升级，升级过程请勿中断操作。

   

1. 支持多维度筛选错误记录：时间范围、错误分类、涉及关节、错误名称 / 编码。

2. 点击【查询】展示匹配结果，【重置】清空筛选条件。

3. 结果以表格呈现，包含错误时间、分类、关节、名称、编码、描述等信息。

   

部分错误码及应对措施

1. 帮助中心页面提供了官网链接（www.robotera.com）、帮助支持邮箱（support@robotera.com）、商务合作邮箱（market@robotera.com），可以通过二维码，分别关注公众号和视频号，帮助中心为用户提供官方信息查询、技术支持与商务合作的渠道，以及新媒体互动入口。