灵宝CASBOT 01 全尺寸双足人形机器人

美学设计，通用仿生

“CASBOT 01”，身高179cm，体重60kg，整机拥有52个自由度，算力达550T，续航时间超过4小时。它还有个更好记的昵称叫做“星期三”，通过友好的外观设计，使其与人更有亲近感。从灵宝发布的产品片中可以看到，“星期三”不仅可以双足站立及稳定行走，并且还能够整理衣物、组装台灯、更换灯泡、甚至打螺丝。

在ID设计上，CASBOT 01通过对人体肌肉比例的视觉化分解及抽象化的概括提炼，实现了机械工程和有机美学的完美融合。

全栈技术，打造应用级产品

在机械结构设计部分，经过多次优化，灵宝CASBOT平衡了运动范围和造型美观度。在整机极致减重的情况下，采用了高强度金属材料加工复杂曲面，形成了中间加固的超薄空心腔体，保证了结构的稳定性和抗冲击性。

灵宝CASBOT自主研发了包括行星、谐波，以及直线三大系列一体化关节，峰值扭矩密度最高可达207Nm/kg，关节效率超80%。关节使用基于电流或传感器的力控优化策略，辅以模型跟踪控制，采用振动抑制、惯量辨识、摩擦补偿及“增益自整定"等技术，实现高精度的"力矩环”控制效果,根据运控整体需求进行惯量匹配，提高单关节动态响应频率:高效稳定的通信，满足高动态力控 带宽需求:通过冲击工况优化能源管理策略，结合伺服、单腿及整机过流等保护措施，完成了近千小时的寿命测试，确保关节的长时间稳定运行。

本体的卓越结构性能，为机器人的运动控制训练提供了坚实底座。

CASBOT 01的整体运动控制框架结合了对抗运动先验和全身控制(WBC)，实现了运动的一体化控制。通过这一框架，机器人能够在复杂动态环境中稳健地执行全身作业任务。在传统强化学习训练框架的基础上，灵宝CASBOT同步训练了生成对抗模仿学习网络、生成器和判别器不断进行博弈,使得模型会生成高度拟人的运动控制策略。

得益于丰富完整的数据库，可以根据任务内容展现出多种不同的运动能力，如行走，跑步，跳跃等，从而高效的完成指定任务，大大提高了模型的通用性。

“大脑”层面，在评估业内主流的“端到端具身大模型、分段决策模型以及示教模仿训练技能模型”后，灵宝CASBOT选择了分层端到端模型技术路线，能够结合各种路线的优势，同时规避它们的不足。

在模型训练方面，灵宝CASBOT采用了从实到虚、数据合成、混合训练、再从虚到实的创新技术路线。通过分层端到端模型和混合训练技术，能够让机器人更加智能、灵活和自主。

当“本体”和“大脑”紧密协作，机器人便获得了高层认识、理解和决策规划的能力。

CASBOT 01的头部具有两个自由度，配备了多个RGBD相机、激光雷达和IMU等传感器，能够进行视觉和听觉的双重交互，在操作框架下，通过端到端多模态灵巧操作大模型、蒸馏与量化技术等，成功实现机器人手部对“环境、对象、任务”的泛化和适应能力。

作为完成精细操作的末端执行器，CASBOT 01的五指仿生灵巧手单手重量为800g，额定负载5公斤，采用了高紧凑度整机构型及驱-传-感-控系统一体化的仿生设计，以及触觉-力觉-视觉的多源感知系统设计方案，通过优化控制算法和动作规划，模仿人手在操作中的灵活性，面向精细化作业场景，力求解决“灵巧”和“作业”两方面的难点。在软件、硬件的强力支撑下，实现了可快速学习、可泛化的长时序灵巧操作。

场景反哺技术，掘金千亿市场

2024年9月，灵宝CASBOT和联想制造即服务签署了战略合作协议，成为了联想“火种计划”的首批核心合作企业。双方打造了“双向赋能”合作新范式，为灵宝CASBOT的人形机器人产品商业化落地与应用奠定了基础。

于联想而言，在联想智能制造工厂，引入灵宝CASBOT在柔顺力控、精密操作等方面的技术创新，不仅可以提升生产线的自动化水平，降低生产成本，直接为联想的智造工厂注入了新的活力，也为联想的智能制造升级带来突破性的助力。

于灵宝CASBOT而言，真实的商业化场景，能够赋能技术迭代，深耕应用场景利于未来在多样化的场景中游刃有余，进而达到行业内“通用”的诉求。

为了更好地服务于市场，满足不同行业的多元化需求，灵宝CASBOT还将人形机器人基础技能库开放给所有的行业合作伙伴，共建更加精细化的专业技能库，并期待可以更好地理解不同行业的需求，让人形机器人与具身智能技术服务于各个场景，并最终服务于人。