宇树 通用人形机器人G1 SDK 开发指南
G1 整机分为上半身和下半身，具备多个自由度。单手臂拥有 5 个自由度和 7 个自由度两个版本，包括肩身关节、上臂关节、手肘关节和腕关节（选配）。单腿拥有 6 个自由度，包括胯关节、腿关节、髋关节、膝关节和踝关节。腰部具备 1自由度和3自由度两个版本，即腰关节。整机根据版本不同，可以分为 G1 基础版本 23 自由度，G1-EDU可选23~43 自由度，拥有多个关节电机自由度，使得机器人能够实现精确的运动和姿态控制。
预览截图
应用介绍
宇树人形机器人开发使用温馨提示:
由于普通大众，都比较喜欢和真人运动更加接近和自然的动作，所以以下几点人形机器人使用事项，还请大家重视，尤其是在拍摄机器人视频的时候：
- 开发的腿部运动程序，尽可能使膝关节到直立，或者接近直立状态；
- 尽可能降低步频，并且尽可能避免原地踏步；
- 双脚略微靠拢，行走的时候尽可能避免撇开双脚；
希望以上内容能对您有所帮助。
成果视频署名建议
尊敬的开发者您好，我们建议您在发布自己的研究成果视频时，可以在视频中的显著位置全视频添加您实验室的名称或标志（Logo）。以免后续视频传播的时候，普通群众不清楚视频实际的出处。在此感谢您对宇树科技的支持。
部件名称
G1 整机分为上半身和下半身，具备多个自由度。单手臂拥有 5 个自由度和 7 个自由度两个版本，包括肩身关节、上臂关节、手肘关节和腕关节（选配）。单腿拥有 6 个自由度，包括胯关节、腿关节、髋关节、膝关节和踝关节。腰部具备 1自由度和3自由度两个版本，即腰关节。整机根据版本不同，可以分为 G1 基础版本 23 自由度，G1-EDU可选23~43 自由度，拥有多个关节电机自由度，使得机器人能够实现精确的运动和姿态控制。
| 类型 | G1 | G1-EDU |
|---|---|---|
| 总自由度 | 23 | 23~43 |
| 单腿自由度 | 6 | 6 |
| 腰部自由度 | 1 | 1+（可加选2个腰部自由度） |
| 单手臂自由度 | 5 | 5 |
| 单手自由度 | / | 7（可加选力控3指灵巧手Dex3-1）+ 2（可加选 2 个手腕自由度） |
| 部件说明 |  |  |
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