咨询方式：
⾼度集成化：驱动器、电机、减速机、轮⼦四⼤主要部件⾼度集成化，结构紧凑，有利于⻋体⼩型化；
安装精度⾼：⽀架式安装，安装⽅式简单，⽅便，安装精度⾼，提⾼⾏⾛控制精度；
可靠性⾼：集成化模组，外部只有电源与通信线缆，抗⼲扰性好，提⾼整⻋系统稳定性、可靠性；
兼容设计，⽆缝切换：伺服轮产品通讯模式、使⽤⽅式与步科标准品⽆差异，⽆缝切换；
维护性好：集成化产品单⼀供应商，有利于后期产品维护，降低供应链、售后成本
应用场景
600公⽄以下,和1吨以下负载移动机器⼈⾏⾛专⽤动⼒伺服轮模组
产品参数
| iWMC集成式伺服轮型号 | iWMC10409-02222-A165-M■DT | iWMC10411-04023-A180-M■DT | |
| 电源 | 动力电源 | 24VDC～60VDC | |
| 逻辑电源 | 24VDC | ||
| 额定线速度（m/s） | 1.9 | 2.14 | |
| 额定转矩Tn(Nm) | 21 | 40 | |
| 峰值转矩Tn(Nm) | 60 | 99 | |
| 轮胎直径（mm） | 165 | 180 | |
| 轮胎宽度（mm） | 39.5 | 50 | |
| 轮胎材质 | 聚氨酯（可选） | ||
| 轮胎硬度等级 | 85A | 90A | |
| 能耗制动 | 需要外接制动电阻（根据运行情况而定，主要应用在急速起停的场合） | ||
| 能耗制动电压吸收点 | DC63V ± 2V（默认值，可设置） | ||
| 过压报警电压 | DC68V ± 2V | ||
| 欠压报警电压 | DC18V ± 2V | ||
| 输入规格 | 2路数字量输入，共COMI端， 高电平：12.5-30VDC， 低电平：0-5VDC， 最大频率：1KHz，输入阻抗：5KΩ。 | ||
| 输出规格 | 1路数字量输出共COMO端|最⼤输出电流：100mA | ||
| 抱闸 | 内置抱闸及控制电路 | ||
| 强制解抱闸接口 | 1路强制解抱闸接口，仅限伺服轮无电源输入时使用。 | ||
| RS485调试口 | 最大支持115.2Kbps波特率 | ||
| CAN BUS | 最大支持1Mbps波特率，可使用CANopen协议与控制器通讯 | ||
| 驱动器电流 | 最大连续输出电流（rms） | 16A | 26A |
| 峰值电流(PEAK) | 100Ap(<2s) | 100AP(<2s) | |
| 电机 | 额定转速nN(rpm) | 2000 | 2500 |
| 额定转矩Tn(Nm) | 2.4 | 4 | |
| 抱闸保持扭矩T(Nm) | 4 | ||
| 噪音 | <65dB | ||
| 冷却方式 | 自然冷却,车体辅助散热 | ||
| 使用 环境 | 工作温度 | 0～40°C | |
| 保存温度 | -20～60°C | ||
| 湿度(不结露) | 90%RH以下 | ||
| 防护等级 | IP54 | ||
| 高度 | 额定⼯作海拔1000m以下，⼯作海拔在1000⽶以上时，每上升100⽶，需降额1.5%使⽤，最⼤⼯作⾼度海拔2000⽶。 | ||
| 大气压力 | 86kpa～106kpa | ||
| 注： ■ = A ： 不带抱闸 B ： 带抱闸 | |||
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