| 应用分类 | 焊接机器人 ,装配机器人,打磨、抛光机器人 | 分类 | 多关节机器人 |
|---|---|---|---|
| 负载（kg）： | 20 | 工作范围（mm）： | 1700 |
| 轴数： | 6 | 安装方式： | 落地,桌面 |
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关于 CRAF 力控系列
在高端制造领域中，精密装配、复杂打磨、焊接、医疗自动化等应用场景，对机器人的柔顺性、安全性和智能力控能力提出了更高要求。面对复杂场景中拖拽示教、恒力打磨、精密装配等需求，越疆升级推出行业领先的新一代 CRAF 智能力控协作机器人。
如何让机器人真正“有触觉”？如何让力控从“能用”走向“精准与智能的融合应用”？越疆机器人全新升级的 CRAF 智能力控协作机器人，以自研智控算法为核心，一体化内嵌传感器，全面革新力控协作体验，“0安装、0部署”，实现开箱即用的“智控新范式”。
- CR5AF
最大负载: 5kg
工作半径: 900mm
重复定位精度: ±0.02mm
- CR10AF
最大负载: 10kg
工作半径: 1,300mm
重复定位精度: ±0.03mm
- CR20AF
最大负载: 20kg
工作半径: 1,700mm
重复定位精度: ±0.05mm
前所未有的柔顺性与精准度
力控一体化 0安装 0部署
法兰/传感器一体化设计
CRAF 力控系列产品是在 CRA 系列的基础上，在法兰末端内置了高精度六维力传感器，
实现了前所未有的柔顺性与精准度并且在出厂时已经过精密标定，为用户创造“0安装、0部署”的便捷体验。
法兰配置环形状态灯
法兰新增环形状态灯，机器人状态更加可视化；机器人末端自带按压式拖拽按钮，松开按钮停止拖拽，增加拖拽安全性。
接口零占用
不占用工具端RS485、I/O接口，提升与外部设备（如电动夹爪、VX500智能相机等）的兼容性。
智能力控，安全可靠
一根吸管就能“带走”的 CRAF 力控机器人
触感精准，拖拽超轻
拓宽高端医疗、装配、焊接等应用边界
工业打磨
力控协作机器人通过柔顺力控技术实现高精度恒力输出（±3N误差），自动补偿工件尺寸误差和轨迹偏差，适应复杂曲面打磨（如车身、全面金属件等）
精密装配
在精密装配中，力控协作机器人通过微小力感知与自适应调整，解决精密零件组装中的柔性需求。机器人通过实时监测接触力，防止因刚性碰撞导致零件损坏
智能焊接
针对小批量、多品种焊接场景，力控协作机器人具备柔顺的拖拽功能可大大降低现场操作人员的编程难度。
医疗辅助
在医疗场景中，力控协作机器人通过安全柔顺交互实现精准操作，如在四肢康复场景下，机器人带动病人手臂或者腿部完成牵拉等康复工作；
在手术室，机器人末端安装外视镜，通过快速拖拽机器人，将手术部位放大并显示在屏幕上辅助医生完成手术动作。
| 产品名称 | CR5AF | CR10AF | CR20AF | |
| 本体重量 | 25.5kg | 40.5kg | 74kg | |
| 最大负载 | 5kg | 10kg | 20kg | |
| 工作半径(mm) | 900mm | 1300mm | 1700mm | |
| 最大直线速度 | 2 m/s | 2 m/s | 2 m/s | |
| 关节活动范围 | J1 | ±360° | ±360° | ±360° |
| J2 | ±360° | ±360° | ±360° | |
| J3 | ±160° | ±160° | ±160° | |
| J4 | ±360° | ±360° | ±360° | |
| J5 | ±360° | ±360° | ±360° | |
| J6 | ±360° | ±360° | ±360° | |
| 关节最大速度 | J1 | 180°/s | 150°/s | 120°/s |
| J2 | 180°/s | 150°/s | 120°/s | |
| J3 | 180°/s | 180°/s | 150°/s | |
| J4 | 223°/s | 223°/s | 180°/s | |
| J5 | 223°/s | 223°/s | 180°/s | |
| J6 | 223°/s | 223°/s | 180°/s | |
| 力传感器 | 量程 | 力(Fx/Fy/Fz)：150N 力矩(Mx/My/Mz)：15Nm | 力(Fx/Fy/Fz)：300N 力矩(Mx/My/Mz)：30Nm | 力(Fx/Fy/Fz)：500N 力矩(Mx/My/Mz)：50Nm |
| 过载 | 500% F.S. | 500% F.S. | 500% F.S. | |
| 准度 | 1% F.S. | 1% F.S. | 1% F.S. | |
| 精度 | 0.5% F.S. | 0.5% F.S. | 0.5% F.S. | |
| 末端 I/O | DI | 2路 | 2路 | 2路 |
| DO | 2路 | 2路 | 2路 | |
| AI | 2路（与RS485复用） | 2路（与RS485复用） | 2路（与RS485复用） | |
| RS485 | 支持 | 支持 | 支持 | |
| 重复定位精度（mm） | ±0.02mm | ±0.03mm | ±0.05mm | |
| 噪声 | 70dB(A) | 70dB(A) | 70dB(A) | |
| 温度范围 | 0 ℃～ 50 ℃ | 0 ℃～ 50 ℃ | 0 ℃～ 50 ℃ | |
| 典型功耗 | 150W | 350W | 500W | |
| 安装方式 | 正装 | |||
| 本体至电柜缆长度 | 5m | 5m | 5m | |
| 材质 | 铝合金，ABS 塑料 | |||
| 产品名称 | CC262 | CC263 | |||||||
| 尺寸 | 345mm*345mm*145mm | 400mm*400mm*175mm | |||||||
| 重量 | 交流版 | 9.5kg | 15.5kg | ||||||
| 直流版 | 8.5kg | / | |||||||
| 输入电源 | 交流版 | 100~240V，47~63Hz | |||||||
| 直流版 | 30~60V | / | |||||||
| IO 电源 | 24V，Max 3A，单路最大 0.5A | ||||||||
| IO 接口 | DI | 24 路（NPN 或 PNP） | |||||||
| DO | 24 路（NPN 或 PNP） | ||||||||
| AI | 2 路，电压/电流模式，0~10V，4~20mA | ||||||||
| AO | 2 路，电压/电流模式，0~10V，4~20mA | ||||||||
| 远程开关机 | 支持 | ||||||||
| 通讯接口 | 网口 | 2 个，用于 TCP/IP、Modbus TCP、EtherNet/IP、PROFINET 通讯 | |||||||
| USB | 2 个，用于文件的导入导出 | ||||||||
| 485 接口 | 1 个，用于 RS485、Modbus RTU 通讯 | ||||||||
| 编码器 | 1 个，ABZ 增量编码器接口 | ||||||||
| 环境 | 温度 | 0~50℃ | |||||||
| 湿度 | ≤95%，非冷凝 | ||||||||
| 防护等级 | IP20（可选 IP54） | ||||||||
| 冷却方式 | 风扇散热 | ||||||||
| 示教方式 | PC、APP（Android）、示教器 | ||||||||
| 适配机型 | CR3AF、CR10AF | CR20AF | |||||||
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