样棒存取桁架机器人

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样棒存取桁架机器人用于厂的样棒搬运、存放、检测。通过桁架机器人实现样棒的自动化的存储和搬运。主要由样棒存取机器人（包括端拾器），机械手电器控制系统，安全防护网，样棒存储系统等组成。

工件描述 ：样棒；长度：3-4m，直径35mm-200mm；最大样棒重量：560kg料架样棒存储量 ：98根防坠落系统供气气压 ：0.5Mpa桁架机器人X轴行程 ：5m桁架机器人X轴速度 ：1m/s桁架机器人Z轴行程 ：1.8m桁架机器人Z轴速度 ：0.5m/s重复定位精度 ：±0.1mm

样棒存取桁架机器人，由机械手将样棒从样棒库中取出，定点放于输入辊道，将输入辊道上的定点位置样棒，放于样棒库。机械手采用双X轴单Z轴的两坐标结构形式，在机械手X（单侧）和Y方向横梁提供带围栏检修和维护平台，用于设备检修和保养。维修平台入口有安全门及门锁。采用信息化模式，机械手根据上位机指令从存放架抓取工件到输送辊道，或者从输送辊道抓取工件到存放料架。根据上位机发送的指令搬运工件，指令内容至少要包括：工件编号、搬运方向两个主要信息。通过以上信息指令，机械手完成样棒的存取功能并能自动识别。从而实现整个自动化过程。