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欧姆龙LD / MD / HD系列自主移动机器人AMR

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主要参数：
应用分类搬运机器人,移动小车AGV分类协作机器人,移动机器人
负载（kg）：60-1500kg工作范围（mm）：
轴数： 1 安装方式：移动式

咨询方式：


品牌：欧姆龙

行业适用性

欧姆龙拥有数量众多的客户，目前多个行业中的数千个应用已部署了欧姆龙移动机器人。

LD / MD / HD系列 特点 1
LD / MD / HD系列 特点 2

功能灵活

欧姆龙移动解决方案较为灵活，可用于执行各种任务和应用。
产品还具有可扩展性，可以根据您的业务增长进行扩展。

扩大业务

− 修改布局，优化生产

适应不断变化的环境

− 装配站
− 洁净室
− 订单执行
− 装卸码头
− 仓库


欧姆龙移动解决方案

机器人都具有良好性能。欧姆龙移动机器人可处理简单的运输、交付和路径选择任务，员工可以完成更高价值的作业。

欧姆龙提供的不仅仅是机器人。我们还提供完整的自动化技术生态系统，以便向客户提供较佳解决方案。

欢迎使用车队运行工作平台（FLOW）。
车队运行工作平台可让您轻松掌控运行状况，从而提高生产力、产量和可跟踪性。

欧姆龙工业自动化解决方案

您需要的不仅仅是一台先进的硬件设备；您还需要一个足够灵活的自主物料运输系统，以满足不断变化的需求。欧姆龙全系列自动化技术可以满足您的生产线需求。

作为工业自动化领域的一员，欧姆龙提供的产品可以满足制造商大规模定制的需求，并解决与劳动力成本上升和劳动力短缺相关的问题。

除了移动机器人，欧姆龙还提供各种自动化设备和装置，从控制元件和视觉传感器到控制器和伺服马达以及一系列安全装置和固定机器人。


功能强大的车队管理

欧姆龙车队运行工作平台（FLOW）Core

欧姆龙车队运行工作平台（FLOW）解决方案提供一个智能车队管理系统，用于监控移动机器人位置、交通流量和作业请求，确保工厂以高效的方式运作。

通过实现机器人作业自动化，FLOW Core解决方案还可减少在生产执行系统（MES）或企业资源规划（ERP）系统中的编程工作。

− 显示机器人位置和状态
− 显示作业队列
− 优先处理重要的作业
− 根据人机交通流量选择较快路径
− 识别不通畅的路径，并创建替代路径
− 优化作业分配
− 优化电池充电

LD / MD / HD系列 特点 15

欧姆龙车队调度管理控制器

LD / MD / HD系列 特点 16
LD / MD / HD系列 特点 17
LD / MD / HD系列 特点 18

高精度性能

安全智能导航在速度和精度上均有较佳优势。通过使用多个系统，机器人在安装后变得更有效率。我们车队中的每台机器人都可充当传感器，用于绘制具有挑战性的环境地图并优化其性能，从穿行于狭窄的通道中到规划有效的路径。

− 动态避障
− 导航时间更短
− 行驶更通畅
− 目标接近速度快
− 目标对齐更精准

LD / MD / HD系列 特点 20

易于安装

欧姆龙移动机器人易于安装和运行，无需构建（如安装磁条），只需进行较少编程。此外，软件可与您的其他系统集成，以便在短时间内启动和运行解决方案。

− 无需构建
− 可与MES、ERP和WMS轻松集成
− 增强安全性，以遵循IT系统操作
− 自主导航无需预设路径、磁条或信标
− 整个车队自动软件更新，同时不中断工作流程

LD / MD / HD系列 特点 23

安全设计

欧姆龙机器人旨在服务工人

移动机器人设计用于满足行业的新要求，可与人互动，以打造一个安全的协同工作环境。安全 激光传感器和声呐有助于机器人探测其路径中的障碍物，从而避免碰撞。

安全功能

− 避开静止和移动的障碍物
− 轻松添加额外的急停设备
− 符合ISO EN1525、JIS D6802和ANSI B56.5安全标准


中型产品

欧姆龙移动机器人系列中的中型产品

欧姆龙自豪地宣布推出LD-250，这款中型自动化移动机器人有效载荷能力为250kg。

LD-250采用与先进的LD-90相同的可靠技术，具有更高的有效载荷能力和更坚固的金属外壳。
如今，客户可以在机器人上加载更多载荷，或通过增加批次重量减少来回次数，最终实现用更 少的设备完成更多的工作。
LD-250可与欧姆龙移动车队进行无缝集成，使客户能够优化其交通流量管理和电池管理，并通过车队多样化选项优化车辆路径选择。

LD / MD / HD系列 特点 30

重型运输

欧姆龙移动机器人系列中更强的产品

欧姆龙自豪地宣布推出HD-1500，这款最新的自动化移动机器人重型载荷能力为1500kg。

更高的载荷能力可以令客户实现以前无法实现的自动化运，如栈板运输、发动机总成搬运及其他重型货物和设备。HD1500还可以替代叉车作业，从而较大程度降低人工作业风险。

HD-1500可与欧姆龙集成式移动车队进行无缝协作，使客户在开发定制移动解决方案时有更多选择。

关键特性


− 1,500 kg有效载荷能力。
− 采用与LD系列产品相同的可靠技术
− LiDAR技术可实现360°安全覆盖
− 电池充满电仅需35分钟
− 坚固的金属外壳，可承受更大的冲击，完成条件更苛刻的任务。

LD / MD / HD系列 特点 32


LD-60，LD-90，LD-90x，LD-60 ESD，LD-90 ESD和LD-90x ESD

项目LD-60LD-90LD-90x
重量(带电池)62kg
环境环境温度5至40°C
环境湿度5至95%(无结露)
运行环境仅限室内使用,无过多灰尘,无腐蚀性气体或液体。确保地板上无水、无油、无污垢、无杂物。阳光直射可能导致安全激光发生误报。
防护等级IP20
洁净等级ISO 5/Class 100
地板条件地板最小平整度FF25(ACI 117标准)
可跨越的台阶15mm以下 *110mm以下*1
可跨越的间隙15mm以下 *2
最大坡度不足60kg时: 4.8°/8.3%倾斜度
超过60kg时: 仅限水平地板
最低地板抗压强度5 MPa
导航路径选择通过基于环境映射的安全扫描激光传感器进行定位,自主选择路径
环境地图绘制方法通过AMR扫描环境,在MobilePlanner软件中上传扫描数据
前下部激光传感器1个位于AMR前部的1级激光,检测角度:126°
侧面激光传感器(选配件)2个位于工装平台两侧的1级激光,检测角度:270°,由用户安装
视觉指示灯灯盘位于AMR的两侧。可以添加其他指示灯。
有效载荷最大重量60kg90kg
移动性能运行时间(不携带有效载荷的情况下)约15小时约20小时
运行时间(满载的情况下)约12小时约15小时
最大速度1800mm/s1350mm/s900mm/s
最大旋转速度180°/s
停止位置可重复精度(单台 AMR)• 到位置：±65mm
• 到标准目标：±25mm，±2°
• 带CAPS：±8mm，±0.5°
• 带HAPS：±8mm，±0.4°
停止位置可重复精度(车队)• 到位置：±85mm
• 到标准目标：±35mm，±2°
• 带CAPS：±12mm，±0.5°
• 带HAPS：±10mm，±0.5°
驱动轮材质实心铝制带不导电无痕尼龙泡沫填充橡胶
被动脚轮材质以导电热塑性橡胶包覆的聚烯烃
辅助电源DC 5 V±5%，1 A开关辅助电源
DC 12 V±5%，1 A开关辅助电源
DC 20 V±5%，1 A开关辅助电源
DC 22至30 V，4 A开关电源
DC 22至30 V，10 A开关电源
DC 22至30 V，10 A安全开关电源
10 A开关电源和10 A安全开关电源来自相同的电源，并通过相同的10 A保险丝，因此它
们的电流总和必须小于10 A。
标准套件统一标准EN IS0 12100/EN ISO 13849-1/EN 60204-1
相关标准EN 1525/ ANSI B56.5
无线IEEE 802.11 a/b/g/n/ac
安全功能安全扫描激光传感器1个位于AMR前部
1级
符合ISO13849-1规定的PLd安全
检测角度：240°
紧急停止按钮1个位于操作面板上,可将额外的紧急停止按钮添加到工装平台
后部声呐2个位于AMR后部,2m范围。每对包括一个发射器和一个接收器,二者一起工作
前部保险杠2对传感器位于AMR前部
声音指示器包括两个扬声器。可以添加其他蜂鸣器。
操作界面显示器3.5英寸 TFT,320x240像素,彩色屏幕
按钮"启动"按钮、"关闭"按钮、制动释放按钮、键控模式选择
用户界面无线802.11 a/b/g/n/ac
以太网端☐2个用户LAN,1个维护LAN,Auto-MDIX
串行端☐1个RS-232
数字I/O16个输入,16个输出
音频数字音频输入/输出

*1. 跨越台阶的推荐速度为250mm/s，日常行驶应避免跨越台阶。以较低速度行驶可能无法跨越这些台阶。以更快速度或频繁地行驶于这种台阶，将缩短传动系部件的寿命。所有台阶应采用平滑的圆形轮廓。
*2. 跨越间隙时推荐采用AMR的最大速度，日常行驶应避免跨越间隙。以较低速度行驶可能无法跨越这些间隙。以更快速度或频繁地行驶于这种间隙，将缩短传动系部件的寿命。

LD-250，LD-250 ESD规格

项目LD-250
重量(带电池)148kg
环境环境温度5至40°C
环境湿度5至95%(无结露)
运行环境仅限室内使用,无过多灰尘,无腐蚀性气体或液体。确保地板上无水、无油、无污垢、无杂物。阳光直射可能导致安全激光发生误报。
防护等级IP20
洁净等级ISO 5 / Class 100
地板条件地板最小平整度FF25 (ACI 117标准)
可跨越的台阶10mm以下 *1
可跨越的间隙15mm以下 *2
最大坡度1.7°以下/3%倾斜度
最低地板抗压强度5MPa
导航路径选择通过基于环境映射的安全扫描激光传感器进行定位,自主选择路径
环境地图绘制方法通过手动驱动AMR扫描环境,在MobilePlanner中上传扫描数据以创建地图。
前下部激光传感器1个位于AMR前部的1级激光,检测角度:126°
侧面激光传感器(选配件)2个位于工装平台两侧的1级激光,检测角度:270°,由用户安装
视觉指示灯灯盘位于AMR的两侧。可以添加其他指示灯。
有效载荷最大重量250kg
移动性能运行时间(不携带有效载荷的情况下)约13小时
运行时间(满载的情况下)约10小时
最大速度1200mm/s
最大旋转速度120°/s
停止位置可重复精度(单台AMR)• 到位置：±75mm
• 到标准目标：±25mm，±2°
• 带CAPS：±8mm，±0.5°
• 带HAPS：±8mm，±0.4°
停止位置可重复精度(车队)• 到位置：±100mm
• 到标准目标：±35mm，±2°
• 带CAPS：±14mm，±0.6°
• 带HAPS：±10mm，±0.6°
驱动轮材质铝制聚氨酯胎面
被动脚轮材质弹性体(聚氨酯)
辅助电源DC 5 V±5%，1 A开关辅助电源
DC 12 V±5%，1 A开关辅助电源
DC 20 V±5%，1 A开关辅助电源
DC 22至30 V，4 A开关电源 × 2
DC 22至30 V，10 A开关电源
DC 22至30 V，10 A安全开关电源
10 A开关电源和10 A安全开关电源来自相同的电源，并通过相同的10 A保险丝，因此它们的电流
总和必须小于10 A。
标准套件统一标准EN IS0 12100/EN ISO 13849-1 /EN 60204-1
相关标准EN 1525 / ANSI B56.5
无线802.11 a/b/g/n/ac
安全功能安全扫描激光传感器1个位于AMR前部
1级
符合ISO13849-1规定的PLd安全
检测角度：240°
紧急停止按钮1个位于操作面板上,每侧一个可将额外的紧急停止按钮添加到工装平台
后部传感器飞行时间(TOF)传感器
声音指示器包括两个扬声器。可以添加其他蜂鸣器。
操作界面显示器3.5英寸TFT,320x240像素,彩色屏幕
按钮"启动"按钮、"关闭"按钮、制动释放按钮、键控模式选择
用户界面无线802.11 a/b/g/n/ac
以太网端☐2个用户LAN,1个维护LAN,Auto-MDIX
串行端☐1个RS-232
数字I/O16个输入,16个输出
音频数字音频输入/输出

*1. 跨越台阶的推荐速度为600mm/s，日常行驶应避免跨越台阶。以较低速度行驶可能无法跨越这些台阶。以更快速度或频繁地行驶于这种台阶或间隙上，将缩短传动系部件的寿命。所有台阶应采用平滑的圆形轮廓。
*2. 跨越间隙时推荐采用AMR的最大速度，日常行驶应避免跨越间隙。以较低速度行驶可能无法跨越这些间隙。以更快速度或频繁地行驶于这种间隙，将缩短传动系部件的寿命。

EM2100设备

重量9.1kg
安装方法在标准19英寸设备机架中 采用1U机架安装
电源AC100至240V (典型功率为100W)
功耗最大200W
工作温度10至35℃
存放温度-25至60℃
工作湿度8至90%，无结露
存放湿度5至95%，无结露
底架防护等级IP20
CPUIntel®Xeon® CPU
主内存32GB DDR3
存储器60GB SSD
归档存储4TB HDD
通信端口4个10/100/1000以太网
4个USB
1个VGA
状态显示屏多段LCD

高精度定位系统（HAPS）

传感器深度30mm
宽度160mm
防护等级IP64
环境-40至85℃
LED电源，就位的磁带，左标记，右标记
磁带宽度25mm
方向南极朝上
标记(磁带)宽度25mm
长度以500mm/s的驱动速度行驶时，最少为300mm
方向北极朝上
与磁带分离15至30mm
连接前部传感器位于核心部件上的RS232-1(/dev/ttyUSB9)
后部传感器位于核心部件上的RS232-2(/dev/ttyUSB10)
电源，两个传感器辅助电源，使用附带的分线器电缆
停止位置可重复精度，LD-60，LD-90单台AMR±8mm位置精度，0.4°角度精度
车队±10mm位置精度，0.5°角度精度
停止位置可重复精度，LD-250单台AMR±8mm位置精度，0.4°角度精度
车队±10mm位置精度，0.6°角度精度

单元对齐定位系统（CAPS）

停止位置可重复精度，LD-60，LD-90，LD-90x单台AMR±8mm位置精度，0.5°角度精度
车队±12mm位置精度，0.5°角度精度
停止位置可重复精度，LD-250单台AMR±8mm位置精度，0.5°角度精度
车队±14mm位置精度，0.6°位置精度
类型软件许可

电池

类型锂离子
重量19kg
电压DC22至30V
容量72Ah(电池组的标称容量)
充电时间2小时10分钟，充电20%至80%
防护等级IP20
使用寿命2,000个充电周期(放电深度为80%时)
(电池组标称值)，
约7年:16小时/天，5天/周
约4年:19小时/天，7天/周(全时)
充电方法自动或手动

充电桩

电流8A*
电源AC100至240V，50至60Hz
功耗800W
湿度5至95%，无结露
温度5至40℃
尺寸(宽x深x高)349x369x315mm
495x495.5x317mm(带地板垫板)
重量8.2kg
安装方式采用壁装式支架，直接安装在地板上，或使用地板垫板安装在地板上
指示灯开启-蓝色充电-黄色
接头用于在AMR以外的地方给电池充电

* 交流电源开关中内置断路器

操纵杆

重量0.55kg
防护等级IP56

Acuity定位器

检测角度140°
电源输入通过电源连接器从AMR提供DC12V
(±10%)
功耗最大为3.3W

MobilePlanner地图规划软件

CPU推荐使用1.5GHz双核CPU
主内存最小为1.5GB(推荐使用4GB以上内存)
硬盘可用空间至少为200MB
显存最小为256MB
显示器XGA1,024x768，1,600万色
支持的语言英语、日语、德语、法语、意大利语、韩语、西班牙语、波兰语、简体中文、繁体中文

MD系列

规格

项目详细信息
型号MD-650MD-900
重量(不含电池或配件)220kg
环境环境温度5~40°C
存放温度-20~60°C
环境湿度5%~95%(无结露)
运行环境仅限室内使用，无过多灰尘，无腐蚀性气体或液体
海拔2000m以下
污染程度2
防护等级IP22*1(充电板IP10)
外壳等级类型2
大气环境不含爆炸气体或油雾(非危险环境)。
地板条件地板要求无水、油或污垢
地板最小平整度FF25(ACI 117标准)
地板最小水平度FL25(ACI 117标准)
最大台阶跨度(限制速度*2)10mm/15mm
最大间隙跨度*320mm/30mm
最大坡度5°以下/8.75% 倾斜度
最低地板抗压强度7.2MPa9.4MPa
最小摩擦系数平整表面：0.6；倾斜表面：0.8
导航路径选择通过基于环境映射的安全激光扫描仪进行定位，自主选择路径。
环境地图-绘制方法通过驱动AMR扫描环境，在MobilePlanner软件中上传扫描数据。
下部激光传感器提供2个下部激光传感器检测安全激光扫描仪扫描平面下方的障碍物。
侧面激光传感器(选配件)可以添加2个侧面激光传感器(选配件)，用于垂直平面内的物体检测。
视觉指示灯灯盘位于AMR的两侧。灯带位于AMR的前部和后部。可以添加其他指示灯。
最大有效载荷能力650kg900kg
移动性能运行时间*410小时(不携带有效载荷的情况下)；8小时(满载的情况下)
回转半径729mm
转弯半径0mm
最大平移速度(前进和后退)2200mm/s1800mm/s
最大平移加速900mm/s2
最大平移减速1300mm/s2
最大旋转速度*560°/s
最大旋转加速100°/s2
最大旋转减速150°/s2
最大转动惯量250kg-m2300kg-m2
停止位置可重复精度(单台AMR)*6到位置：±70mm，±2°
到标准目标：±25mm，±2°
带HAPS：±8mm，±0.5°
带CAPS：±4mm，±0.4°
停止位置可重复精度(车队)*6到位置：±75mm，±2°
到标准目标：±35mm，±2°
带HAPS：±10mm，±0.5°
带CAPS：±16mm，±0.5°
驱动轮材质带ESD胎面的钢制轮
被动脚轮材质带聚氨酯胎面的铸铁轮
辅助电源非稳压DC40~57V(标称DC51.2V)；40A连续
稳压DC23~25V；1A连续
标准套件统一标准EN ISO 12100，EN ISO 13849-1，EN 60204-1，ISO 10218-1
相关标准EN ISO 3691-4，UL 3100，UL1012(充电站)，UL2271(电池)
EMCEN 61000-6-4，EN 61000-6-2，EN 12895，IEC 61326-3-1
无线IEEE 802.11 a/b/g/n
信号接口无线车队通信和其他维护功能
RJ-45端口4个端口用于连接内部设备
数字I/O8个PNP/源输入；8个PNP/源输出
安全紧急停止和保护信号、备用安全区切换和无动作输出
灯用户自备的信号设备
蜂鸣器额外的音频信号设备
安全功能安全激光扫描仪包括2台安全激光扫描仪，可在AMR周围提供 360°检测区域。扫描平面距地面175mm。
根据IEC 60825-1、21 CFR 1040.10和1040.11，激光器为Class 1M，人眼安全。
安全激光扫描仪区域集一对安全级备用安全区域输入可以在默认配置或备用配置之间切换安全激光扫描仪区域。
紧急停止按钮5个紧急停止按钮位于AMR(侧面和操作面板)上。
可将额外的紧急停止按钮添加到工装平台。
声音指示器包括两个扬声器。可以添加其他蜂鸣器。
紧急停止按钮停止AMR并需要用户干预恢复运行。
保护停止暂时停止AMR并在满足安全条件时自动恢复运行。
操作面板显示器7英寸液晶显示屏
控制器• 紧急停止按钮
• “启动”/“关闭”按钮
• 制动释放按钮
• 操纵杆端口
• 键控模式选择开关

*1 必须插入附带的顶板插头才能达到IP22防护等级。
*2 正向需要以500mm/s或更慢的速度跨越10mm的台阶，反向需要以400mm/s或更慢的速度。正向和反向都需要以300mm/s或更慢的速度跨越15mm的台阶。频繁地行驶于这种台阶，将缩短传动系部件的寿命。台阶应采用平滑的圆形轮廓。
*3 20mm的间隙不受速度限制。MD-650需要以2000mm/s或更慢的速度跨越30mm的间隙，MD-900需要以1500mm/s或更慢的速度跨越30mm的间隙。频繁地行驶于这种间隙，将缩短传动系部件的寿命。
*4 辅助电源功耗将影响这些时间。
*5 当AMR以100mm/s的速度行驶时，最大旋转速度降至45°/s。
*6 使用默认的AMR参数和MD系列AMR创建的地图获得停止位置可重复精度。

MobilePlanner地图规划软件要求

MobilePlanner，PC版操作系统Windows 10(32位/64位版本)
CPU推荐使用1.5GHz双核CPU
主内存最小为1.5GB(推荐使用4GB以上内存)
硬盘可用空间至少为200MB
显存最小为256MB
显示器XGA 1024×768，最低1,600万色
MobilePlanner，平板电脑版操作系统Android，版本9或更新版本，RAM至少为2GB
iOS，版本10或更新版本
支持的语言英语、德语、日语、法语、意大利语、韩语、西班牙语、波兰语、简体中文及繁体中文

EM2100设备

重量9.1kg
安装方法在标准19英寸设备机架中 采用1U机架安装
电源AC100至240V (典型功率为100W)
功耗最大200W
工作温度10至35℃
存放温度-25至60℃
工作湿度8至90%，无结露
存放湿度5至95%，无结露
底架防护等级IP20
主内存32GB DDR3
存储器60GB SSD
归档存储4TB HDD
通信端口10/100/1000 以太网 × 4，
USB × 4，VGA
状态显示屏多段LCD

充电站

最大电流输入电流：25A
输出电流：120A(标称)*
输入电压三相
AC200~240V，50/60Hz(三角形/星形)AC380~415V，50/60Hz(仅星形)
输出电压DC40~57V
功耗7.75kW
最大输出功率6.84kW
湿度5~95%，无结露
运行环境温度5~40°C
存放温度-20~60°C
IP等级IP20(充电板IP10)
海拔2000m以下
污染程度2
设备等级1级
重量电源箱：111kg充电桩：28kg
充电桩安装地板和/或墙壁

*150A时熔断

高精度定位系统

IP等级IP64
环境-40~85°C
磁带宽度25mm
方向南极朝上
标记(磁带)宽度25mm
长度以500mm/s的驱动速度行驶时，最少为250mm
方向北极朝上
与磁带分离20~30mm
保护性覆盖胶带(推荐)Mighty Line安全地板胶带，实心
(宽102mm)
停止位置可重复精度*单台AMR±8mm位置精度，±0.5°角度精度
车队±10mm位置精度，±0.5°角度精度

* 使用默认的AMR参数和MD系列AMR创建的地图获得停止位置可重复精度。

单元对齐定位系统（CAPS）

停止位置可重复精度-单台AMR±4mm位置精度，±0.4°角度精度
停止位置可重复精度-车队*±16mm位置精度，±0.5°角度精度
类型软件许可

* 使用默认的AMR参数和MD系列AMR创建的地图获得停止位置可重复精度。

操纵杆

运行环境温度0~40°C
存放温度-20~65°C
湿度5~95%，无结露
海拔2000m
防护等级IP30

电池

类型锂离子
电压DC32~58V(标称DC51V)
容量标称40Ah
充电时间19.6分(20%~80%)*
充电周期100%放电深度至80%容量时约3000个周期
充电方法自动或手动
运行环境温度5~40°C
存放温度小于1个月：-40°C~45°C
小于3个月：-20°C~35°C
大于3个月：20°C~25°C
湿度5~95%，无结露
海拔4500m，运行时
15240m，运输时
防护等级IP20
重量29kg

* 充电时间因电池温度而异。理想充电温度为15°C至34°C的电池温度。

HD系列

HD-1500

项目详细信息
重量(带电池)506.5kg
环境环境温度5至40℃
存放温度-20至60℃
环境湿度5至95%(无结露)
运行环境仅限室内使用，无过多灰尘，无腐蚀性气体或液体
海拔2000m以下
防护等级IP20
外壳等级类型1
洁净等级ISO 6/Class 1000
地板条件地板要求无水、无油、无污垢
地板最小平整度FF25(ACI 117 标准)
可跨越的台阶10mm以下
可跨越的间隙20mm以下
最大坡度1.8°以下/3%倾斜度
最低地板抗压强度5Mpa
最小摩擦系数0.6
导航路径选择通过基于环境映射的安全扫描激光传感器进行定位，自主选择路径
环境地图-绘制方法通过驱动AMR扫描环境，在MobilePlanner软件中上传扫描数据
下部激光传感器提供2个下部激光传感器检测安全激光扫描仪扫描平面下方的障碍物。
侧面激光传感器(选配件)可以添加2个侧面激光传感器(选配件)，用于乘直平面内的物体检测。
视觉指示灯灯盘位于AMR的两侧。灯带位于AMR的前部和后部。可以添加其他指示灯。
最大有效载荷能力1500kg
移动性能运行时间*112.5小时(不携带有效载荷的情况下)，9小时(满载的情况下)
最大平移速度(前进和后退)1800mm/s
最大旋转速度*260°/s
回转半径982mm
转弯半径0mm
最大平移加速900mm/s2
最大旋转加速/减速150°/s2
最大转动惯量490kg-m2
停止位置可重复精度(单台AMR)到位置±50mm
到标准目标:±25mm，±2°
带HAPS:±8mm，±0.4°
带CAPS:±8mm，±0.5°
停止位置可重复精度(车队)到位置±70mm
到标准目标:±35mm，±2°
带HAPS:±10mm，±0.75°
带CAPS:±16mm，±0.5°
驱动轮材质钢制轮毂，无痕导电聚氨酯轮胎
被动脚轮材质钢制轮毂，无痕聚氨酯轮胎
辅助电源非稳压DC48至56V
稳压DC23.0至25.2V
标准统一标准EN IS0 12100 EN ISO 13849-1、EN 60204-1
相关标准ISO 10218、UL1564、UL2271、UL1740
无线IEEE 802.11 a/b/g/n/ac
信号接口无线2根集成无线天线
以太网端口包括2个RJ-45端口，用于淮护和访问内部安装的NX102单元。
数字I/O8个PNP(源)输入
8个PNP(源)输出
模拟I/O4个DC-10至+10V模拟输入
4个DC-10至+10V模拟输出
音频数字音频输出
安全功能安全扫描激光传感器包括2台安全扫描激光传感器，可在AMR周围提供360°检测区域。扫描平面距地面175mm。
根据ISO 13849-1，1级激光，人眼安全，PLd安全。
紧急停止按钮5个紧急停止按钮位于AMR(侧面和操作面板)上。
可将额外的紧急停止按钮添加到工装平台。
声音指示器包括两个扬声器。
可以添加其他蜂鸣器。
紧急停止接口双通道紧急停止输入和输出。
安全输出双通道安全输出。
保护停止按口双通道保护停止输入。
操作面板显示器7英寸液晶显示屏
控制器• 紧急停止按钮
•“启动”/“关闭”按钮
• 制动释放按钮
• 模孤杆端口
• 维护端口
• 主断路开关

*1 辅助电源功耗将影响这些时间。
*2 当AMR以300mm/s的速度行驶时，最大旋转速度降至45°/s。

MobilePlanner地图规划软件要求

MobilePlanner,PC版操作系统Windows 10(32位/64位版本)
CPU推荐使用1.5GHz双核CPU
主内存最小为1.5GB(推荐使用4GB以上内存)
硬盘可用空间至少为200MB
显存最小为256MB
显示器XGA1024x768，最低1.600万色
MobilePlanner,平板电脑版操作系统Android，版本9或更新版本，
RAM至少为2GB
iOS，版本10或更新版本
支持的语言英语、德语、日语、法语、意大利语、
韩语、西班牙语、简体中文及繁体中文

EM2100设备

重量9.1kg
安装方法在标准19英寸设备机架中 采用1U机架安装
电源AC 100至240V(典型功率为100W)
功耗最大200W
工作温度10至35℃
存放温度-25至60℃
工作湿度8至90%，无结露
存放湿度5至95%，无结露
防护等级IP20
主内存32GB DDR3
存储器60GB SSD
归档存储4 太字节 HDD
通信端口10/100/1000以太网 x 4，USB*4，VGA
状态显示屏多段LCD

充电站

最大电流输入电流:25A
输出电流:120A(标称)*
输入电压三相
AC 200至240V，50/60Hz(三角形/星形)
AC 380至415V，50/60Hz(仅星形)
输出电压DC 40至57V
功耗7.75kw
最大输出功率6.84kw
湿度5至95%，无结露
运行环境温度5至40℃
存放温度-20至60℃
防护等级IP20(充电板IP10)
重量电源箱:108kg
充电桩:27.5kg
充电桩安装地板和/或墙壁

* 150A时熔断

高精度定位系统

IP等级IP64
环境-40至85℃
磁带宽度25mm
方向南极朝上
标记(磁带)宽度25mm
长度以500mm/s的驱动速度行驶时，最少为300mm
方向北极朝上
与磁带分离20至30mm
保护性覆盖胶带(推荐)Mighty Line安全地板胶带，实心(宽102mm)
停止位置可重复性单台AMR±8mm位置精度，±0.4°角度精度
车队±10mm位置精度，±0.75°角度精度

单元对齐定位系统（CAPS）

停止位置可重复精度-
单台AMR		±8mm位置精度，±0.5°角度精度
停止位置可重复精度-
车队		±16mm位置精度，±0.5°角度精度
类型软件许可

操纵杆

运行环境温度0至40℃
存放温度-20至65℃
湿度5至95%，无结露
海拔2000米
防护等级IP30

电池

类型锂离子
电压DC 48至56 V(标称52.8)
容量标称70Ah
充电时间21分钟(从20%至80%)
充电周期9000个充电周期(电池组标称值)
充电方法自动或手动
运行环境温度5至40℃
存放温度-20至60°C(少于2星期)
-20至35°C(多于2星期)
湿度5至95%，无结露
海拔4500m，运行时
15240m，运输时
防护等级IP20
重量69.5kg

LD-60，LD-90，LD-90x，LD-60 ESD，LD-90 ESD和LD-90x ESD

LD / MD / HD系列 外形尺寸 2

LD-250，LD-250 ESD

LD / MD / HD系列 外形尺寸 3

EM2100设备

LD / MD / HD系列 外形尺寸 4

高精度定位系统（HAPS）

LD / MD / HD系列 外形尺寸 5

采购/合作 点赞(0)
欧姆龙LD / MD / HD系列自主移动机器人AMR
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欧姆龙并联机器人 EtherCAT（NJ501-R）版 iX3
欧姆龙并联机器人 EtherCAT（NJ501-R）版 iX3

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